Yelken tarihi, insanlığın gelişimiyle doğrudan orantılıdır.Bilimde gelişen insanoğlu, yelken ile denizleri keşfetmeye başladı. Rüzgarın bir kuvvet olduğunu ve kullanabileceğini anladıktan sonra ,yelkeni yaparak, günümüze kadar gelen bu önemli aracı kullanmış oldu. Tarihteki ilk yelkenin mısırlılar tarafından papirüs kağıdı kullanılarak yapılığı ve ilk Nil nehrinde denendiği biliniyor.
Tarihte yapılan ilk yelken kare şeklindeydi, dolayısıyla sadece rüzgarı arkadan aldığı zaman ilerliyebiliyordu ve uygun rüzgarı bulmak için, yelkenler birçok zaman ya denizde ya da günlerce limanlarda beklemek zorunda kalıyorlardı.Zamanla yelkenlerin boyu büyüdü ve sonucunda daha büyük yelkenli gemiler yapılmaya başlandı. Akdenizde ticaret başladı. Daha çok taşımacılıkta kullanılan bu gemiler, zamanla savaş gemilerine dönüştü. Yelken ilk Mısırlılar tarafından bulunduğu için yelkenli gemiler genelde Akdeniz’de görülüyorlardı. Fakat yeni yerler bulmak isteyen cesur kişiler yelkenle dünyanın bilinmeyen yerlerine gittiler.
Vikingler sayesinde Avrupa ülkeleri de yavaş yavaş kare yelken ile tanıştılar. Fakat Mısır ve yakın yerlerdeki yelkencilik daha da ilerlemişti ve Arap denizciler latin yelken adı verilen üçgen şeklindeki yelkeni buldular. İlk üçgen yelkeler Fas ile Hindistan arasında kullanıldı. Bu yelken ile istenilen yöne gidilebiliyordu(direk rüzgarüstüne hariç). Kısa sürede çok yaygınlaştı çünkü kare yelkenli gemiler limanlarda beklerken, bu tip yelkenli gemiler suya açılabilior ve rahatça seyir yapabiliyorlardı. Fakat Akdeniz’de yapılan gemiler okyanus şartlarına pek uygun değildi ve pasifik kıyısında yaşayanların, büyük ağaç kavuklarını oyarak yaptıkları gemiler oldukça sağlam oluyordu. Pusulanın da bulunmasıyla denizcilikte hızlı bir ilerleme yaşandı. Sanayi devrimiyle buhar gücünün bulunmasına kadar, yelkenli gemiler hem ticaret amacıyla hemde savaşmak amacıyla çok uzun yıllar kullanıldı. Günümüzde de gezi veya spor amaçlı yelkenlileri kullanıyoruz.
